NRC_RobotDHConfig
机器人 DH 参数配置
属性
| 类型 | 名称 | 注释 |
|---|---|---|
| double | L1 | L1 杆长 |
| double | L2 | L2 杆长 |
| double | L3 | L3 杆长 |
| double | L4 | L4 杆长 |
| double | L5 | L5 杆长 |
| double | L6 | L6 杆长 |
| double | L7 | L7 杆长 |
| double | theta | 5 轴方向，仅对六轴机器人有效，参数可选：0、90 |
| double | CoupleCoe12 | 1/2 轴耦合比 |
| double | CoupleCoe23 | 2/3 轴耦合比 |
| double | CoupleCoe32 | 3/2 轴耦合比 |
| double | CoupleCoe34 | 3/4 轴耦合比 |
| double | CoupleCoe45 | 4/5 轴耦合比 |
| double | CoupleCoe46 | 4/6 轴耦合比 |
| double | CoupleCoe56 | 5/6 轴耦合比 |