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安装与使用

安装​

文件准备​

  1. 控制器二次开发基于 32 位 Ubuntu 14.04.6 系统，点击这里可以下载得到 ubuntu-14.04.6-desktop-i386.iso;
  2. （可选）在 eclipse 官网下载 eclipse-cpp-oxygen-2-linux-gtk.tar.gz；
  3. （可选）在 oracle 官网下载 jdk-8u161-linux-i586.tar.gz；
  4. （可选）准备一个 VMware-workstation 或 VirtualBox 虚拟机软件；

三个可选文件我们准备了百度网盘下载链接： 百度网盘下载(提取码：m29e)

环境安装​

  1. 建议在虚拟机中安装好 ubuntu-14.04.6-desktop-i386.iso，步骤可以参考这里
  2. 若您不需要虚拟机，可以将下载得到的 ubuntu-14.04.6-desktop-i386.iso 内的文件拷贝到 U 盘中安装系统；
  3. 安装 build-essential，在 ubuntu 的终端中执行sudo apt-get install build-essential；
  4. （可选）安装 eclipse-cpp-oxygen-2-linux-gtk.tar.gz；
  5. （可选）安装 jdk-8u161-linux-i586.tar.gz；

安装分为以下两个步骤。

安装 jdk-8u161-linux-i586.tar​

  1. 在/usr/lib/文件夹下新建 jvm 文件夹
  2. 解压 jdk-8u161-linux-i586.tar 到/usr/lib/jvm tar -zxvf jdk-8u161-linux-i586.tar.gz -C /usr/lib/jvm
  3. 命令行执行命令 sudo vim /etc/profile 然后在文件末尾添加下述内容
export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/jdk1.8.0_161
export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jre
export CLASSPATH=.:${JAVA_HOME}/lib:${JRE_HOME}/lib
export  PATH=${JAVA_HOME}/bin:$PATH
  1. 执行命令source /etc/profile
  2. 查看 java 版本 java -version

安装 eclipse-cpp-oxygen-2-linux-gtk.tar.gz​

  1. 解压 eclipse 软件包到~/wk 目录： tar -zxvf eclipse-cpp-oxygen-2-linux-gtk.tar.gz -C ~/wk
  2. 在解压后的 eclipse 目录下执行ln -s /usr/lib/jvm/jdk1.8.0_161/jre/ ./

快速开始项目​

下载 DEMO​

  1. 下载我们准备好的 DEMO 文件，点击这里；
  2. 解压缩 demo 文件到/home/你的用户名/demo
  3. 编译程序，在终端中执行以下命令，编译程序
cd /home/你的用户名/demo  //切换到demo的目录
g++ -o nrc.out demo.cpp nrcAPI.h -L. -lNexRob -lpthread -lm -ldl -lrt -std=c++11

传输文件到控制器​

在终端中执行以下命令（以控制器 IP 为默认值 192.168.1.13 为例）

scp /home/你的用户名/demo/nrc.out inexbot@192.168.1.13:~/robot

运行​

  1. 将编译出来的 demo 文件拷贝到控制器中的/home/inexbot/robot/目录下；
  2. 在终端中执行以下命令来运行程序
cd /home/inexbot/robot/
sudo chmod 777 nrc.out  //修改demo文件的权限为可执行
sudo ./nrc.out  //运行demo

如果出现 Text busy 提示，请用在其他终端中使用

ssh inexbot@192.168.1.13

挂载至控制器，默认密码 123 然后依次执行下列指令关闭原有进程后再使用 scp 指令

cd robot
sudo killall -9 nrc.out

*请确保控制器中没有两个 nrc.out 程序在同时运行，其中每次控制器重启时会自动启动 nrc.out 程序，若想更新程序或者获取终端输出，需关闭原本的程序再启动新程序，否则可能导致伺服、网口被占用等问题